张永立，博士，副教授，硕士生导师
基本信息：
男，1971年生
电子邮箱：zylzhang@126.com; zhangyl@tju.edu.cn
专业学科：控制科学与工程
研究方向：系统建模与控制、欠驱动控制、无人自主控制
承担科研项目：
1. 主持，珠海市科技计划项目（ZH22036201210019PWC）
2. 主持，天津市津南区科技计划项目（2015.12—2016.12）
3. 主持，天津市高等学校科技发展基金项目（20130824）
4. 主持，天津职业技术师范大学现代控制工程与人工智能案例项目（XJYJ2326）
5. 参与，国家重点研发计划项目（2017YFB0403904）
6. 参与，国家自然科学基金项目（62141305）
7. 参与，国家自然科学基金项目（61104038）
8. 参与，国家自然科学基金项目(61074044)
9. 参与，教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20090041110003）
10. 参与，中华人民共和国教育部鉴定项目，不确定性系统理论及其在空间四级倒立摆控制中的应用(鉴字[教 NF2010]第012号)
11. 主持，江苏润邦工业装备有限公司, 横向课题, RTG起重机Skew小车电子防摇防扭控制系统研发
12. 主持，横向课题,北京大白鲨环保科技有限公司,安元医废智能解决方案
13. 参与，横向课题,清华大学，快速热处理过程的温度控制程序
14. 主持，横向课题，天津大学内燃机研究所委托研发项目,无人驾驶摩托车与正三轮主动式摇摆车
发表论文：
[1] Yongli Zhang, Guoliang Zhao and Hongxing Li, Multibody dynamic modeling and controlling for unmanned bicycle system[J]. ISA Transactions, 2021, 118: 174-188.
[2] 张永立; 李欣颀; 李洪兴 ; 基于Labview的一级环形倒立摆逆系统轨迹法自动摆起控制, 模糊系统与数学, 2020, 34(1): 133-140
[3] Yongli Zhang, Guoliang Zhao, Jiayin Wang. Modelling, Controller Design and Implementation for Spherical Double Inverted Pendulum System, Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation Shenyang, China, June 29 - July 4 2014, 2967-2972.
[4] Zhang Y L, Wang J Y, Li H X. Stabilization of the Quadruple Inverted Pendulum by Variable Universe Adaptive Fuzzy Controller based on Variable Gain H∞ Regulator. Journal of Systems Science and Complexity, 2012, 25（5）：856-872.
[5] 张永立, 李洪兴, 苗志宏, 程会锋. 基于变增益LQR控制的二级倒立摆自动摆起, 系统工程理论与实践. 2011, 31(7): 1333-1347.
[6] 张永立，程会锋，李洪兴. 三级倒立摆的自动摆起与稳定控制. 控制理论与应用, 2011, 28(1): 37-45.
[7] 张永立, 李洪兴, 程会锋. 逆系统轨迹控制二级倒立摆的自动摆起. 大连理工大学学报. 2011, 51(6): 896-903.
[8] 虞培培，张永立，程会锋. 无迹卡尔曼滤波算法在二级倒立摆上的应用研究. 模糊系统与数学. 2011，25(5)：158-163.
[9] 赵国亮,张永立,李洪兴.区间Ⅱ型变论域自适应模糊逻辑控制器.大连理工大学学报, 2012(06): 914-918
[10] 张永立，苗志宏，姚青梅，刘丽英,基于变增益 LQR 的三维吊车防摆控制,河北科技大学学报, 2014,（35）6：583-589.
专利和软著：
授权专利20余项，软著20余项，代表性成果：
1. 张永立, 李洪兴等. 质量-弹簧-阻尼多参数调谐实验方法. ZL202011548884.6
2. 张永立, 李洪兴等. 自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型. ZL201811396101.X
3. 张永立等. 用于针刺手法量化的机器手的六维力/力矩传感器. ZL201710095955.3
4. 张永立等. 一种旋翼飞行器综合测试实验模拟平台及测试方法. ZL202010212089.3
5. 张永立. 基于两轮差速驱动的多方位自主跟随平衡车. ZL202120281896.0
